水下清洁机器人（如泳池清洁、水下管道/船体清洁、养殖网箱清洁等）对锂电池的要求与常规机器人明显不同，核心在于防水密封、安全性、续航与可靠性。下面给一个工程级、可落地的技术说明。
防护等级：
浅水（≤5 m）：IP68
深水（10–50 m）：耐压舱结构（非简单灌胶）
密封方式：
O 型圈 + 金属壳体（铝合金 / 不锈钢 / 钛合金）
电连接器采用 水下湿插拔连接器
不建议单纯靠胶封或热缩管，长期浸水必失效。
| 项目 | 推荐 | 不推荐 |
|---|---|---|
| 电芯体系 | 磷酸铁锂（LFP） | 高镍 NCM |
| 原因 | 热稳定、耐滥用 | 水下热失控风险大 |
| 单体电压 | 3.2V | 3.6–3.7V |
结论：
水下设备 = 安全优先，LFP 是最优解
| 系统电压 | 串数（LFP） | 典型应用 |
|---|---|---|
| 24V | 8S | 小型泳池清洁机器人 |
| 36V | 12S | 中型水下清洁 |
| 48V | 15S | 商业级/工程级 |
| 60V | 19S | 高功率刷洗推进 |
| 72V | 23S | 工业级水下作业 |
你如果做 24V / 48V / 72V PACK，可直接覆盖 90% 市场。
| 功率等级 | 工作功率 | 推荐电池 |
|---|---|---|
| 轻型 | 300–500 W | 24V 40–60Ah |
| 中型 | 800–1200 W | 48V 40–80Ah |
| 重型 | 1500–2500 W | 48V / 72V 60–100Ah |
经验公式：
电池能量（Wh） ≈ 功率（W） × 1.3 × 运行时间（h）
单体过压 / 欠压 / 过流 / 短路
防水等级 ≥ IP67
电池舱内温度监控（≥2 点）
绝缘监测（防水进水后漏电）
SOC 精准估算（库仑计）
RS485 / CAN 通讯
水下机器人不允许边充边用，BMS 必须硬件禁止。
壳体：6061-T6 铝 / 316L 不锈钢
内部：
电芯模块 + 绝缘支架
干燥剂 + 压力平衡阀
适合：商业 / 工程 / 军用
深度 ≤3–5 m
维护性差，不适合高端设备
| 方式 | 说明 |
|---|---|
| 离线充电 | 电池取出后充（最安全） |
| 干式充电口 | 舱外航插 + 防水盖 |
| 湿式充电 | 不建议（风险极高） |
充电电压示例（LFP）：
24V（8S）：29.2V
48V（15S）：54.75V
72V（23S）：83.95V
结构：15S×并联（LFP 32700）
能量：≈2.9 kWh
最大持续放电：100A
防护：IP68 + 20 m 耐压
通讯：CAN / RS485
应用：泳池、船体、养殖清洗