无人潜航器（UUV）是以遥控或自主方式，在水下航行的无人化、智能化作战平台。近些年，各国均加大了针对UUV的多年计划，不仅在石油和天然气的勘探、海底管道或电缆线路的勘探铺设等方面有需求和进展，在军事领域的需求也逐年增加。以往，UUV主要用于水下排爆（EOD），使用了主要是直径约为0.3～0.6m、长度达6m的UUV集群，在最新研究中提出了大位移UUV（LDUUV），甚至超大位移UUV（XLUUV）的概念。随着电池技术和材料的发展进步，对于中大型无人平台，不仅开发周期长，且成本高昂，因此最近的技术发展逐步改变利用大型UUV的特点，将更多款微小型UUV投入市场应用。微小型UUV体积小、重量轻，便于存储、布放和回收，可以遂行多样任务，具有诸多优势，随着人工智能技术和计算机技术的迅猛发展，UUV向着模块化、集成化、小尺寸等目标前进。无人潜航器具有自主性、低风险性、隐蔽性、可部署性、环境适应性等特点，具有商业和军事价值，是目前海洋技术研究的前沿。微小型UUV具有体积小、生存力强、在执行任务时可以减少上浮次数和时间，在完成任务后执行自毁等措施，以降低暴露概率。可根据任务需求，设置布设于600～6000m的海水深度，可用于集群作战或有人、无人协同作战，可作为信息中继，为侦查提供情报支持，也可作为诱饵，诱骗目标进行打击。可采用模块化设计和开放式系统架构，根据任务需要设置载荷，具备遂行海洋环境情报收集、预警监视、反潜作战以及水下打击等多样化任务的能力。蓝鳍金枪鱼（Bluefin）水下机器人公司位于马萨诸塞州昆西市，是一家专业深海探测器材研发公司，专门研究和销售UUV。目前为止蓝鳍系列产品有“蓝鳍金枪鱼-9”“蓝鳍金枪鱼-9M”“蓝鳍金枪鱼-12S”“蓝鳍金枪鱼-12D”“蓝鳍金枪鱼-21”等基本型号，其中“蓝鳍金枪鱼-9”“蓝鳍金枪鱼-9M”为小型UUV，如图1所示。
图1 Bluefin小型UUV示意图可遂行海洋调查、水下环境监测、反水雷（MCM）、爆炸物（UXO）、情报监视和侦查（ISR）等多种任务。以“蓝鳍金枪鱼-9”为例，其外形长为1.75m，直径0.24m，重量60.5kg，续航力12h，导航系统主要为GPS系统，精度为航迹推算小于航程的0.3%。2015年，由于传统UUV行业出现变动，Riptide提出了自主式方案。该方案的第一个产品就是微型UUV（Micro-UUV），这是一种新型的、高度灵活的、开源的自主式潜航器。这种微型UUV具有开放的硬件和软件接口，为用户提供了可靠性和鲁棒性强的平台，以促进技术的开发。该潜航器的设计是在动力特征上进行了高效率的优化，其基座直径约为0.12m，长度约为1m，重量约为9.98kg，标准系统的额定深度为300m，如图2所示。
图2 Riptide微小型UUV的布局“雷姆斯”（REMUS）无人潜航器是由加利福尼亚州蒙特利的UUV制造商水螅公司制造研发，最知名的微小型UUV为“REMUS-100”，全球范围内出售了600余台，广泛应用于科研、商业和军事领域。REMUS-100是为沿海100米深度左右的工作环境设计的小体积、轻重量的UUV，并且增加了水文和海上调查装置，包括多普勒测速仪、侧扫声纳装置、温度盐度传感器等，还可扩充多重设备，其水下作业时间可达10小时，航行距离20海里以上，已实现在海岸巡逻、海洋环境监测、飞机残骸勘测等领域的作业，如图3所示。
